Minotaur-raketterne udgøres af 6 forskellige typer opsendelsesraketter, der alle er baseret på tidligere militære missiler. der er tale om 5-trinsraketter drevet af fast brændstof. Minotaur-raketterne er modificerede udgaver af Minuteman og Peacekeeper missiler.
Minotaur I kan sende omkring 310 kg i lav bane om Jorden.
Minotaur II kan sende 460 kg i lav bane om Jorden
Minotaur III kan sende mere end 3 tons i lav bane om Jorden.
Minotaur IV kan sende omkring 1,7 tons i bane om Jorden.
Minotaur V blev brugt til at sende månesonde LADEE imod Månen.
Minotaur VI er ikke blevet brugt endnu.